Ik solver
Hola cuco, puede que hayas escogido mal la jerarquía de huesos, o que como el boneankle llega hasta el tobillo y tu quieres mover el pie, le tendrás que hacer una segunda cadena IK, de resto solo podrás rotar los huesos desde la cadera al tobillo, creo que por hay va tu problema, o si no especifica un poco más a ver en qué te ayudo.
Espera el próximo tutorial multi-programa, Autodesk Maya, 3ds Max, Rhinoceros, LightWave, Blender, Cinema 4D y AutoCAD, será algo sencillo, pero ilustrativo. Saludos.
"muchos hay que no conocen su debilidad, pero otros tantos hay que no conocen su fuerza".