A inspeção de tanques de combustível com drones promete eficiência, mas uma falha no sensor de fluxo óptico provocou uma colisão direta contra as paredes internas. O problema: os reflexos do metal polido enganaram o sistema, confundindo a estabilidade do voo. No pipeline 3D, foram usados ROS Gazebo para simular o ambiente e CloudCompare para analisar a nuvem de pontos do impacto.
Pipeline 3D: simulação no Gazebo e análise pós-colisão 🤖
A simulação no ROS Gazebo replicou o tanque com superfícies refletivas, mas o modelo não antecipou a distorção óptica do metal curvo. O drone perdeu referência visual ao confundir o reflexo da sua própria luz com o chão real. O CloudCompare permitiu alinhar os dados LiDAR pré e pós impacto, revelando um erro de 12 cm na estimativa de altitude. A solução proposta: combinar sensores ultrassônicos para evitar depender apenas da câmera óptica em ambientes especulares.
O drone se apaixonou pelo próprio reflexo (e caiu) 💥
O sensor de fluxo óptico viu sua luz refletindo no metal e pensou: isso deve ser o chão. Spoiler: não era. O drone, qual Narciso moderno, se lançou para cumprimentar seu reflexo e acabou beijando a chapa. Pelo menos agora sabemos que os drones também caem na armadilha das selfies. O CloudCompare confirmou: o ponto de impacto coincide com a área mais brilhante do tanque. Ironias do metal.