La inspección de tanques de combustible con drones promete eficiencia, pero un fallo en el sensor de flujo óptico provocó una colisión directa contra las paredes internas. El problema: los reflejos del metal pulido engañaron al sistema, confundiendo la estabilidad del vuelo. En el pipeline 3D se usaron ROS Gazebo para simular el entorno y CloudCompare para analizar la nube de puntos del impacto.
Pipeline 3D: simulación en Gazebo y análisis post-colisión 🤖
La simulación en ROS Gazebo replicó el tanque con superficies reflectantes, pero el modelo no anticipó la distorsión óptica del metal curvo. El dron perdió referencia visual al confundir el reflejo de su propia luz con el suelo real. CloudCompare permitió alinear los datos LiDAR pre y post impacto, revelando un error de 12 cm en la estimación de altitud. La solución propuesta: combinar sensores ultrasónicos para evitar depender solo de la cámara óptica en entornos especulares.
El dron se enamoró de su propio reflejo (y se estrelló) 💥
El sensor de flujo óptico vio su luz rebotando en el metal y pensó: esto debe ser el suelo. Spoiler: no lo era. El dron, cual Narciso moderno, se lanzó a saludar a su reflejo y terminó besando la chapa. Al menos ahora sabemos que los drones también caen en la trampa de las selfies. CloudCompare lo confirmó: el punto de impacto coincide con la zona más brillante del tanque. Ironías del metal.