Limites de movimiento en IK cinemática inversa

Hola. Estoy trabajando con juntas y cinemática inversa (IK).

Archivo adjunto 154049

Cuando establezco los límites de una junta (yendo a la pestaña de Kinematics de la junta) no tengo problemas, siempre y cuando esa junta no sea la primera de la cadena IK.

Archivo adjunto 154050

Sin embargo, cuando establezco los límites de la primera junta de la cadena IK (Joint.0), estos límites son ignorados, dados que al junta sigue teniendo total libertad de movimiento.

Archivo adjunto 154051
Archivo adjunto 154052

Entonces ¿cómo debo hacer para restringir el movimiento de la primer junta (de la cadena IK) cuando uso cinemática inversa?

-- IMÁGENES ADJUNTAS --
https://foro3d.com/attachment.php?attachmentid=154049
https://foro3d.com/attachment.php?attachmentid=154050
https://foro3d.com/attachment.php?attachmentid=154051
https://foro3d.com/attachment.php?attachmentid=154052