Limites de movimiento en IK cinemática inversa

[jfmaldonado]

Hola. Estoy trabajando con juntas y cinemática inversa (IK).



Cuando establezco los límites de una junta (yendo a la pestaña de Kinematics de la junta) no tengo problemas, siempre y cuando esa junta no sea la primera de la cadena IK.



Sin embargo, cuando establezco los límites de la primera junta de la cadena IK (Joint.0), estos límites son ignorados, dados que al junta sigue teniendo total libertad de movimiento.




Entonces ¿cómo debo hacer para restringir el movimiento de la primer junta (de la cadena IK) cuando uso cinemática inversa?

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