드론을 이용한 연료 탱크 검사는 효율성을 약속하지만, 광학 흐름 센서의 오류로 인해 내벽에 직접 충돌하는 사고가 발생했습니다. 문제는 연마된 금속의 반사가 시스템을 속여 비행 안정성을 혼란스럽게 만든 것입니다. 3D 파이프라인에서는 ROS Gazebo를 사용하여 환경을 시뮬레이션하고 CloudCompare를 사용하여 충돌 지점의 포인트 클라우드를 분석했습니다.
3D 파이프라인: Gazebo 시뮬레이션 및 충돌 후 분석 🤖
ROS Gazebo 시뮬레이션은 반사 표면이 있는 탱크를 재현했지만, 모델은 곡선 금속의 광학적 왜곡을 예측하지 못했습니다. 드론은 자신의 빛 반사를 실제 바닥으로 착각하여 시각적 기준을 잃었습니다. CloudCompare를 통해 충돌 전후의 LiDAR 데이터를 정렬한 결과, 고도 추정에 12cm의 오차가 있음이 밝혀졌습니다. 제안된 해결책은 정반사 환경에서 광학 카메라에만 의존하지 않도록 초음파 센서를 결합하는 것입니다.
드론, 자신의 반사에 반해 추락하다 💥
광학 흐름 센서는 금속에 반사된 자신의 빛을 보고 생각했습니다: 이것이 바닥이어야 해. 스포일러: 아니었습니다. 현대의 나르키소스처럼, 드론은 자신의 반사에 인사하려다 결국 철판에 입을 맞췄습니다. 적어도 우리는 이제 드론도 셀카의 함정에 빠진다는 것을 알게 되었습니다. CloudCompare가 확인했습니다: 충돌 지점은 탱크에서 가장 밝은 영역과 일치합니다. 아이러니한 금속의 세계입니다.