자율 주행 광산 트럭이 IMU 관성 센서의 캘리브레이션 오류로 인해 경로를 이탈하여 충돌 사고를 겪었습니다. 이 사고는 깊은 움푹 패인 구덩이를 지나던 중 발생했으며, 위치 추정에 오류를 초래했습니다. 사고 분석을 위해 RealityCapture를 사용하여 지형의 3D 재구성을 수행하고, Carla Simulator를 사용하여 사고의 역학을 재현했습니다.
3D 파이프라인: 고장 재구성 및 시뮬레이션 🚧
RealityCapture를 사용하여 해당 지역의 이미지를 처리하고 구덩이와 그 주변 환경의 고정밀 3D 모델을 생성했습니다. 이 모델은 Carla Simulator로 가져와 IMU 데이터를 기반으로 트럭의 경로를 재현했습니다. 시뮬레이션 결과, 충격 후 관성 센서가 잘못된 방향 값을 출력하여 차량이 차선에서 이탈하는 것이 확인되었습니다. 이 분석을 통해 캘리브레이션 오류를 유발하는 진동 임계값을 식별할 수 있었습니다.
트럭을 실존적 혼란에 빠뜨린 구덩이 🤖
항상 자신의 위치를 알아야 하는 IMU는 마치 GPS 없는 황무지의 관광객처럼 방향 감각을 잃었습니다. 구덩이를 지난 후, 센서는 바닥이 다른 곳에 있다고 판단했고, 순종적인 트럭은 경로에 예정되지 않은 지형을 탐험하러 떠났습니다. 적어도 바위에 길을 묻지는 않았습니다. 다음 번에는 IMU가 출발 전에 커피라도 한 잔 마시는 것이 좋겠습니다.