Un camión autónomo de minería sufrió una colisión tras perder su trayectoria por la descalibración del sensor inercial IMU. El incidente ocurrió al pasar por un bache profundo, lo que provocó un error en la estimación de posición. Para analizar el fallo, se usó RealityCapture en la reconstrucción 3D del terreno y Carla Simulator para recrear la dinámica del accidente.
Pipeline 3D: reconstrucción y simulación del fallo 🚧
Con RealityCapture se procesaron imágenes del área para generar un modelo 3D de alta precisión del bache y su entorno. Este modelo se importó en Carla Simulator, donde se reprodujo la ruta del camión con los datos del IMU. La simulación confirmó que, tras el impacto, el sensor inercial entregaba valores erróneos de orientación, desviando el vehículo de su carril. El análisis permitió identificar el umbral de vibración que provoca la descalibración.
El bache que dejó al camión con vértigo existencial 🤖
El IMU, que debería saber dónde está en todo momento, se desorientó como un turista sin GPS en un descampado. Tras el bache, el sensor decidió que el suelo estaba en otro lado y el camión, obediente, se fue a explorar terrenos no previstos en la ruta. Al menos no pidió indicaciones a una roca. La próxima vez, mejor que el IMU se tome un café antes de arrancar.