ドローンによる燃料タンク点検は効率性を約束するが、光学フローセンサーの故障により内部壁面への直接衝突が発生した。問題は、研磨された金属の反射がシステムを欺き、飛行の安定性を混乱させたことにある。3Dパイプラインでは、ROS Gazeboを使用して環境をシミュレートし、CloudCompareを使用して衝突の点群を分析した。
3Dパイプライン：Gazeboでのシミュレーションと衝突後分析 🤖
ROS Gazeboでのシミュレーションは反射面を持つタンクを再現したが、モデルは湾曲した金属による光学歪みを予測しなかった。ドローンは自身の光の反射を実際の地面と誤認し、視覚的参照を失った。CloudCompareにより衝突前後のLiDARデータを位置合わせでき、高度推定に12cmの誤差があることが判明した。提案された解決策：鏡面環境での光学カメラのみへの依存を避けるため、超音波センサーを組み合わせること。
ドローンは自分の反射に恋をした（そして墜落した） 💥
光学フローセンサーは金属に反射した自身の光を見て、こう思った：これは地面に違いない。ネタバレ：違いました。まるで現代のナルキッソスのように、ドローンは自分の反射に挨拶しようと飛び込み、結局金属板にキスをした。少なくとも、ドローンも自撮りの罠に陥ることが今や分かった。CloudCompareが確認した：衝突点はタンクの最も明るい領域と一致する。金属の皮肉である。