L'ispezione dei serbatoi di carburante con droni promette efficienza, ma un guasto al sensore di flusso ottico ha provocato una collisione diretta contro le pareti interne. Il problema: i riflessi del metallo lucido hanno ingannato il sistema, confondendo la stabilità del volo. Nella pipeline 3D sono stati utilizzati ROS Gazebo per simulare l'ambiente e CloudCompare per analizzare la nuvola di punti dell'impatto.
Pipeline 3D: simulazione in Gazebo e analisi post-collisione 🤖
La simulazione in ROS Gazebo ha replicato il serbatoio con superfici riflettenti, ma il modello non ha anticipato la distorsione ottica del metallo curvo. Il drone ha perso il riferimento visivo confondendo il riflesso della propria luce con il suolo reale. CloudCompare ha permesso di allineare i dati LiDAR pre e post impatto, rivelando un errore di 12 cm nella stima dell'altitudine. La soluzione proposta: combinare sensori ultrasonici per evitare di dipendere solo dalla telecamera ottica in ambienti speculari.
Il drone si è innamorato del proprio riflesso (e si è schiantato) 💥
Il sensore di flusso ottico ha visto la sua luce rimbalzare sul metallo e ha pensato: questo deve essere il suolo. Spoiler: non lo era. Il drone, come un moderno Narciso, si è lanciato per salutare il suo riflesso e ha finito per baciare la lamiera. Almeno ora sappiamo che anche i droni cadono nella trappola dei selfie. CloudCompare lo ha confermato: il punto di impatto coincide con la zona più luminosa del serbatoio. Ironie del metallo.