Un camion autonomo per l'estrazione mineraria ha subito una collisione dopo aver perso la traiettoria a causa della decalibrazione del sensore inerziale IMU. L'incidente è avvenuto mentre attraversava una buca profonda, provocando un errore nella stima della posizione. Per analizzare il guasto, sono stati utilizzati RealityCapture per la ricostruzione 3D del terreno e Carla Simulator per ricreare la dinamica dell'incidente.
Pipeline 3D: ricostruzione e simulazione del guasto 🚧
Con RealityCapture sono state elaborate immagini dell'area per generare un modello 3D ad alta precisione della buca e dell'ambiente circostante. Questo modello è stato importato in Carla Simulator, dove è stato riprodotto il percorso del camion con i dati dell'IMU. La simulazione ha confermato che, dopo l'impatto, il sensore inerziale forniva valori errati di orientamento, deviando il veicolo dalla sua corsia. L'analisi ha permesso di identificare la soglia di vibrazione che provoca la decalibrazione.
La buca che ha lasciato il camion con vertigini esistenziali 🤖
L'IMU, che dovrebbe sapere dove si trova in ogni momento, si è disorientato come un turista senza GPS in un terreno desolato. Dopo la buca, il sensore ha deciso che il suolo era da un'altra parte e il camion, obbediente, è andato a esplorare terreni non previsti nel percorso. Almeno non ha chiesto indicazioni a una roccia. La prossima volta, meglio che l'IMU si prenda un caffè prima di partire.