L'inspection des réservoirs de carburant par drones promet efficacité, mais une défaillance du capteur de flux optique a provoqué une collision directe contre les parois internes. Le problème : les reflets du métal poli ont trompé le système, perturbant la stabilité du vol. Dans le pipeline 3D, ROS Gazebo a été utilisé pour simuler l'environnement et CloudCompare pour analyser le nuage de points de l'impact.
Pipeline 3D : simulation dans Gazebo et analyse post-collision 🤖
La simulation dans ROS Gazebo a reproduit le réservoir avec des surfaces réfléchissantes, mais le modèle n'a pas anticipé la distorsion optique du métal courbe. Le drone a perdu sa référence visuelle en confondant le reflet de sa propre lumière avec le sol réel. CloudCompare a permis d'aligner les données LiDAR avant et après l'impact, révélant une erreur de 12 cm dans l'estimation de l'altitude. La solution proposée : combiner des capteurs ultrasoniques pour éviter de dépendre uniquement de la caméra optique dans les environnements spéculaires.
Le drone est tombé amoureux de son propre reflet (et s'est écrasé) 💥
Le capteur de flux optique a vu sa lumière rebondir sur le métal et a pensé : ce doit être le sol. Spoiler : ce n'était pas le cas. Le drone, tel un Narcisse moderne, s'est lancé pour saluer son reflet et a fini par embrasser la tôle. Au moins, nous savons maintenant que les drones tombent aussi dans le piège des selfies. CloudCompare l'a confirmé : le point d'impact coïncide avec la zone la plus brillante du réservoir. Ironie du métal.