Die Inspektion von Kraftstofftanks mit Drohnen verspricht Effizienz, aber ein Fehler im optischen Flusssensor führte zu einer direkten Kollision mit den Innenwänden. Das Problem: Die Reflexionen des polierten Metalls täuschten das System und verwirrten die Flugstabilität. In der 3D-Pipeline wurden ROS Gazebo zur Simulation der Umgebung und CloudCompare zur Analyse der Punktwolke des Aufpralls verwendet.
3D-Pipeline: Simulation in Gazebo und Post-Kollisionsanalyse 🤖
Die Simulation in ROS Gazebo replizierte den Tank mit reflektierenden Oberflächen, aber das Modell antizipierte die optische Verzerrung des gekrümmten Metalls nicht. Die Drohne verlor die visuelle Referenz, als sie die Reflexion ihres eigenen Lichts mit dem tatsächlichen Boden verwechselte. CloudCompare ermöglichte den Abgleich der LiDAR-Daten vor und nach dem Aufprall und zeigte einen Fehler von 12 cm in der Höhenschätzung. Der Lösungsvorschlag: Kombination mit Ultraschallsensoren, um in spiegelnden Umgebungen nicht nur auf die optische Kamera angewiesen zu sein.
Die Drohne verliebte sich in ihr eigenes Spiegelbild (und stürzte ab) 💥
Der optische Flusssensor sah sein Licht vom Metall zurückgeworfen und dachte: Das muss der Boden sein. Spoiler: War es nicht. Die Drohne, wie ein moderner Narziss, stürzte sich darauf, ihr Spiegelbild zu begrüßen, und küsste am Ende das Blech. Wenigstens wissen wir jetzt, dass auch Drohnen in die Selfie-Falle tappen. CloudCompare bestätigte es: Der Aufprallpunkt stimmt mit der hellsten Stelle des Tanks überein. Ironie des Metalls.