Ein autonomer Bergbaulastwagen erlitt eine Kollision, nachdem er aufgrund der Dejustierung des IMU-Trägheitssensors seine Spur verloren hatte. Der Vorfall ereignete sich beim Überfahren eines tiefen Schlaglochs, was zu einem Fehler in der Positionsschätzung führte. Zur Analyse des Fehlers wurden RealityCapture für die 3D-Rekonstruktion des Geländes und Carla Simulator zur Nachbildung der Unfalldynamik eingesetzt.
3D-Pipeline: Rekonstruktion und Simulation des Fehlers 🚧
Mit RealityCapture wurden Bilder des Bereichs verarbeitet, um ein hochpräzises 3D-Modell des Schlaglochs und seiner Umgebung zu erstellen. Dieses Modell wurde in Carla Simulator importiert, wo die Route des Lastwagens mit den IMU-Daten nachgebildet wurde. Die Simulation bestätigte, dass der Trägheitssensor nach dem Aufprall fehlerhafte Orientierungswerte lieferte, wodurch das Fahrzeug von seiner Spur abwich. Die Analyse ermöglichte es, die Vibrationsschwelle zu identifizieren, die zur Dejustierung führt.
Das Schlagloch, das den LKW in eine existenzielle Krise stürzte 🤖
Das IMU, das jederzeit wissen sollte, wo es ist, verlor die Orientierung wie ein Tourist ohne GPS in der Einöde. Nach dem Schlagloch entschied der Sensor, dass der Boden woanders sei, und der gehorsame LKW machte sich auf, unvorhergesehenes Gelände abseits der Route zu erkunden. Immerhin hat er keinen Felsen nach dem Weg gefragt. Nächstes Mal sollte das IMU besser einen Kaffee trinken, bevor es losfährt.