使用无人机进行燃料箱检测有望提高效率，但光学流量传感器的一次故障导致无人机直接撞向内壁。问题在于：抛光金属的反射欺骗了系统，扰乱了飞行稳定性。在3D流程中，使用了ROS Gazebo模拟环境，并用CloudCompare分析撞击点的点云数据。
3D流程：Gazebo模拟与碰撞后分析 🤖
在ROS Gazebo中进行的模拟复制了带有反射表面的燃料箱，但模型未能预见到弯曲金属的光学畸变。无人机因将自身光线的反射误认为真实地面而失去视觉参考。CloudCompare能够对齐碰撞前后的LiDAR数据，揭示出高度估计存在12厘米的误差。提出的解决方案是：结合超声波传感器，以避免在镜面环境中仅依赖光学摄像头。
无人机爱上了自己的倒影（然后坠毁了） 💥
光学流量传感器看到自己的光线在金属上反弹，心想：这一定是地面。剧透：并不是。无人机像现代那喀索斯一样，冲向自己的倒影打招呼，结果亲吻了金属板。至少我们现在知道，无人机也会陷入自拍的陷阱。CloudCompare证实了这一点：撞击点与燃料箱最亮的区域吻合。金属的讽刺之处。