يعد فحص خزانات الوقود باستخدام الطائرات بدون طيار أمرًا واعدًا من حيث الكفاءة، لكن عطلًا في مستشعر التدفق البصري تسبب في اصطدام مباشر بالجدران الداخلية. المشكلة: خدعت انعكاسات المعدن المصقول النظام، مما أربك استقرار الطيران. في خط أنابيب 3D، تم استخدام ROS Gazebo لمحاكاة البيئة وCloudCompare لتحليل سحابة نقاط الاصطدام.
خط أنابيب 3D: محاكاة في Gazebo وتحليل ما بعد الاصطدام 🤖
أعادت المحاكاة في ROS Gazebo إنتاج الخزان بأسطح عاكسة، لكن النموذج لم يتنبأ بالتشويه البصري للمعدن المنحني. فقدت الطائرة بدون طيار المرجع البصري عندما خلطت بين انعكاس ضوءها الخاص والأرض الحقيقية. سمح CloudCompare بمحاذاة بيانات LiDAR قبل وبعد الاصطدام، مما كشف عن خطأ قدره 12 سم في تقدير الارتفاع. الحل المقترح: الجمع بين أجهزة الاستشعار فوق الصوتية لتجنب الاعتماد فقط على الكاميرا البصرية في البيئات المرآوية.
الطائرة بدون طيار وقعت في حب انعكاسها (وتحطمت) 💥
رأى مستشعر التدفق البصري ضوءه المرتد عن المعدن وفكر: هذه يجب أن تكون الأرض. مفاجأة: لم تكن كذلك. الطائرة بدون طيار، مثل نرجس الحديث، انطلقت لتحية انعكاسها وانتهى بها الأمر بتقبيل الصفيحة المعدنية. على الأقل الآن نعلم أن الطائرات بدون طيار تقع أيضًا في فخ السيلفي. أكد CloudCompare ذلك: نقطة الاصطدام تتطابق مع المنطقة الأكثر سطوعًا في الخزان. سخرية المعدن.