Rigg de una grúa

Buenos días, como he supuesto que ya lo habría preguntado alguien que, como yo no, sabe mucho de animación, lo he buscado y no lo he encontrado, así que, os pido ayuda a ver si alguien me puede echar una mano para riggear una grúa. La típica, sobre todo la parte de la zona hidraulica, no sé cómo hacer para que no me atraviese la geometría y este en su sitio. Os subo una imagen de lo que necesito. En verde he pintado como irían los huesos, y rodeado en rojo las partes hidráulicas. Ante todo muchas gracias. Saludos.

-- IMÁGENES ADJUNTAS --

Buenas, me estreno en publicar contigo. Para los brazos como tal (en verde) yo usaría FK o IK segñun te convenga. Para los hidráulicos que es lo más complejo mira de crear un sistema con look at, dos point que se miren entre sí siempre para que no se salga la malla de los objetos. Luego cuando tenga un hueco te publico un sistemilla.