Sugerencias para echar a andar mi raptor

Hola buenas verán estoy intentando animar mi raptor y quiero que ande tiene IK propios y no se hacer para que ande cómo un Biped, a ver si me pudierais echar una mano por favor e mirado varios tutoriales, pero solo consigo que se muevan dos huesos y no la pata entera. Gracias de antemano y u saludo.

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