Sugerencias cinemática inversa

Buenas. Necesito algo de ayuda soy nuevo en este de Hi Solver(cinemática inversa) estaba aplicando la cinemática a la pierna y tuve un problema ya que la cinemática parece estar al revés pues la rodilla se va para atrás.

Así que, por favor agradezco la ayuda que me puedan dar es algo medio urgente, agrego las fotografías por si no me explique muy bien. Gracias.

-- IMÁGENES ADJUNTAS --

Borra el IK chain, rota los huesos de las piernas para que la rodilla este un poco hacia adelante. (La razón de que te salga mal es que has puesto las rodillas hacia atrás).

Y vuelve a asignar el Hi Solver.

Y mírate la ayuda.

F1 IK Solvers.