Sugerencias con kinematica inversa

¿Alguien sabe de algún tutorial de kinematica inversa en Blender? No sé si está en el hilo correcto. De antemano gracias.

Aquí hay un pdf para descargar. [url]http://wiki.blender.org/index.php/doc:tutoriales/animation/BSOD/character_animation[/url].