Cualquier programa medianamente decente te sirve para modelar personajes; los más populares son las suites de gama alta como Maya, Softimage|XSI, 3ds Max, LightWave, Cinema 4d, la suite 3d open source por excelencia, gratuito y libre: Blender, programas de modelado dedicado como modo, Silo, Hexagon, otros de escultura digital como ZBrush y Mudbox (será tu siguiente paso cuando domines el modelado de polígonos), uno que se aparta de los cánones actuales, pero no por ello menos cabal: Animation Master. Luego otros programas menos conocidos, menos utilizados o muy potentes, pero reservados a los efectos para películas como, por ejemplo, Carrara, Eisa o Houdini para el último caso que comento. Tampoco se puede dejar atrás Wings3d, open source, versátil y potente para el método box modeling.
Todos ellos permiten modelar personajes, unos con más herramientas que otros, algunos más intuitivos; puedes probar la mayoría, tienen demos descargables en sus respectivas webs.
Si te das un paseo por el foro veras hilos como este:
aquí, el mejor programa para 3d - foros 3dpoder..
Tutoriales para la mayoría de esos programas, que ya te puso Berlín, ahí encontraras muchas guías para modelar cabezas, cuerpos etc.:
tutoriales, libros y manuales. - foros 3dpoder..
Siempre recomiendo Blender para empezar, al no estar familiarizada con ningún software 3d se te hará bastante fácil de aprender, por lo menos lo básico. Una vez que estés cómoda con la interfaz y los menús principales lo importante es que, aprendas las nociones básicas de modelado poligonal, comunes a cualquiera de los programas que cité antes.
Así como te hable de ZBrush y Mudbox como siguiente paso, ten paciencia que ese siguiente debería ser más a largo plazo que corto, Blender también tiene la opción de esculpido así que, también allí podrás aprender lo básico.
No tendrás que piratear, ocupa muy poco espacio en el disco y si más adelante quieres pasar a uno de los grandes ya habrás recorrido un buen trecho y lo más probable es que Blender ya está en ese grupo, ahora mismo no tiene mucho que envidiarle a los de gama alta.
Si te animas con Blender con esto puedes ir comenzando:
guía de Belanche online
guía de Belanche (zip)
manual de Morcy
documentación en español (wiki)
tutoriales de Blender en 3dpoder
blender: novato a profesional
http://mediawiki.Blender.org/index.p.e.es/reference
curso de iniciación (libro de Mercé galán)
recopilación de links de videotutoriales en 3dpoder
6 videotutoriales de iniciación en castellano.
trucos y tips.
Luego, para entender los principios de modelado general:
guía sobre topología para modeladores 3d - foros 3dpoder..
Una vez que elijas el programa, lo mejor es que comiences y vayas preguntando aquí sobre la marcha a medida que se te presenten problemas que no estén documentados en los tutoriales, suerte, ánimo y paciencia.