Evitar que un objeto traspase otro con colisionador

Hola. Tengo un objeto que no se el motivo por el que traspasa el suelo. El suelo tiene un colliision con:
-Softbody y cloth
Damping 0.1
Thickness Outer 0.001
Inner 0.2
Friction 50
Y por otro lado la alfombra con Cloth con los valores de la imagen que adjunto.

-- IMÁGENES ADJUNTAS --

Parece estar bien. En todo caso subdivide un poco el suelo o lo que sea, y aplica escalas en los objetos con Ctrl+A > Scale