Sugerencias con animación de mecanismos

Buenas tardes, esto es una prueba de cómo hacer un mecanismos con física, con las opciones rigid body, pero tengo problemas como pueden observar en el vídeo, para solucionarlo decidí bajar la sensibilidad tal como lo indica en la fotografía, el problema es que el cubo no quiere entrar a la garra, y opta por salirse y descontrolándose, alguna sugerencia o ayuda estará agradecido saludos.
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Cambia la opción de Convex hull a mesh.

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