Problemas con modificador cloth

Hola amigos. Tengo los típicos problemas de los simuladores de ropa. He marcado en amarillo cuando la tela traspasa el modelo, y en rojo cuando la tela se sobrepasa a si misma.

Habitualmente he usado Reactor para las simulaciones de ropa, pero ahora estoy usando el modificador Cloth y no sé cómo arreglar estos problemas comunes. Gracias a todos.

-- IMÁGENES ADJUNTAS --

Creo recordar, que jugando con depth y offset se podía conseguir lo que quieres. Están abajo, en Cloth properties. Dentro de object properties del objeto que le has puesto el modificador Cloth.

También el objeto que has puesto como colisión. Prueba a modificar el depth y offset, en el cuadro de collision properties.