Tema: Sugerencias cinemática inversa

Buenas. Necesito algo de ayuda soy nuevo en este de Hi Solver(cinemática inversa) estaba aplicando la cinemática a la pierna y tuve un problema ya que la cinemática parece estar al revés pues la rodilla se va para atrás.

Así que, por favor agradezco la ayuda que me puedan dar es algo medio urgente, agrego las fotografías por si no me explique muy bien. Gracias.