Tema: Cómo hago para setear las muñecas

Hola, tengo un problema que me detiene mi nuevo proyecto, no puedo setear las manos de forma que cumpla con las siguientes condiciones, (siempre que solucionó una, cago la otra).
o que la rotación de la mano dependa del antebrazo.
o que la rotación de la muñeca dependa de la mano (solo en el eje logitudinal).
o que a su vez pueda depender en posición y rotación de un objeto estático (como una pared, de manera que, con la mano apoyada en la pared, al mover el cuerpo, no mueva la mano, pero que a su vez ésta siga controlando la rotación de las muñecas).

Me estoy quemando la píldora tratando de sacarle una solución, sí, saben de un tutorial que explique esto avisen por favor.

Fíjate si te sirve https://foro3d.com/showthread.php?t=46194.

No es lo mejor, pero creo que sirve, de todas maneras, ya voy a estudiar bien esos pasos, porque lo de IkerClon esta groso.

Ahí te adjunté a los contactos.