Tema: Colision

Tengo una pregunta soy un pobre mortal y quisiera que me la repondieran: Verán siempre que hago mis proyectos siempre son colocados unos milímetros arriba de la superficie, por ejemplo, una pelota o algo así lo coloco a 2 milímetro del plano que actúa como piso y así renderizo ahora la pregunta es la siguiente¿cómo le puedo hacer para animar a un bípedo, por ejemplo, pero sin que me vaya con el engaño de que está caminando sobre el suelo cuando realmente está a pocos milímetros del y pues lo que quiero saber es como le hago para el bípedo se apoye perfectamente en la superfcie?

Sé que es un doble mensaje, pero en realidad necesito su ayuda por favor además la respuesta tiene más de 1 semana.

Muchas gracias te lo agradezco, aunque por lo que me dices creo que no se pueden apoyar completamente en una superficie gracias te debo una es que me inquietaba mucho.