Synfig Studio: Usa el esqueleto con capas de polígonos y el parámetro "Strength" para colisiones ...

Crea un esqueleto con huesos, asigna capas de polígonos como "Region" a cada hueso y en sus parámetros de "Deformation" baja la "Strength" a 0. Esto hace que las capas se deformen al contacto pero no se penetren, simulando una colisión rígida simple al animar los huesos.