QCAD: Usa la herramienta "Polilínea" con el modo "Spline"

Para skinning, dibuja las secciones transversales como círculos o polígonos. Luego, usa Dibujo > Polilínea > Crear spline por puntos de control y selecciona los centros de las secciones en orden para generar una spline suave que actúe como trayectoria de skinning.