InKscape: Usa el filtro "Bumps" con gradientes de opacidad

Crea tu forma base, aplica Filtros > Relleno y borde > Bumps. Luego, superpón formas con gradientes lineales de blanco a negro (modo fusión "Multiplicar" o "Superponer") para simular pliegues y sombras realistas, ajustando la opacidad para suavizar.