InKscape: Anima extremidades con clones enlazados a nodos

Crea un brazo/pierna, conviértelo en un clon (Alt+D) del original. Luego, en "Editar > Clones > Conectar a nodo", vincula el punto de rotación del clon a un nodo del cuerpo. Al mover ese nodo, la extremidad girará de forma natural y consistente.