¿Cómo animar un bípedo para que contacte perfectamente con el suelo?

Tengo una pregunta soy un pobre mortal y quisiera que me la repondieran: Verán siempre que hago mis proyectos siempre son colocados unos milímetros arriba de la superficie, por ejemplo, una pelota o algo así lo coloco a 2 milímetro del plano que actúa como piso y así renderizo ahora la pregunta es la siguiente¿cómo le puedo hacer para animar a un bípedo, por ejemplo, pero sin que me vaya con el engaño de que está caminando sobre el suelo cuando realmente está a pocos milímetros del y pues lo que quiero saber es como le hago para el bípedo se apoye perfectamente en la superfcie?

Sé que es un doble mensaje, pero en realidad necesito su ayuda por favor además la respuesta tiene más de 1 semana.

Creo que no se entiende muy bien la pregunta, pero hasta dónde yo llego, te diría que, si estas utilizando el fotstep del Biped, creo que si seleccione las huellas, las puedes cambiar de plano todas juntas y una a una, como si quisieras subir escaleras, el sistema creo que te lo adapta, aunque queda una basura.

Luego, si lo animas a mano, tienes que hacer tu que se situe en el plano que quieras, para que no atraviese el suelo, vamos como si fuese la pelota, el sólo no se va a detener cuando toque el suelo (bueno le podrías poner un script controller para que cuando llegue el pie a ser < 0 en el eje z).

No creo que te haya ayudado mucho, pero vamos.

Que tengas suerte. Al menos espero no haberte liado más un saludo.

Muchas gracias te lo agradezco, aunque por lo que me dices creo que no se pueden apoyar completamente en una superficie gracias te debo una es que me inquietaba mucho.