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Enseñar a los robots con pocos ejemplos usando representación 3D
Un equipo de investigación presenta un enfoque innovador que permite a los robots aprender nuevas tareas con solo un puñado de demostraciones, superando las limitaciones tradicionales de variabilidad entre diferentes fuentes de información. El sistema funciona incluso cuando las demostraciones provienen de humanos u otros robots grabados en entornos completamente distintos, resolviendo el problema fundamental de las diferencias en apariencia, configuración de cámara y condiciones ambientales mediante una representación simbólica tridimensional que captura la esencia del movimiento sin depender de información pixelada.
Trace-space: la representación que unifica demostraciones
La clave del sistema reside en el concepto de trace-space, un espacio de representación tridimensional que abstrae el movimiento fundamental de cualquier escena de manipulación, eliminando las distracciones visuales y concentrándose únicamente en la trayectoria esencial de las acciones. Sobre esta base construyen TraceGen, un modelo predictivo capaz de anticipar movimientos futuros dentro del trace-space, lo que facilita el aprendizaje de habilidades de manipulación de forma generalizada y transferible entre diferentes configuraciones robóticas.
TraceForge genera datos masivos para entrenamiento eficiente
Para entrenar el modelo TraceGen, los investigadores desarrollaron TraceForge, un sistema especializado que convierte videos diversos en trazas tridimensionales coherentes, generando automáticamente un conjunto de datos masivo y variado. Este preentrenamiento extensivo permite que TraceGen se adapte posteriormente con apenas cinco videos del robot objetivo, alcanzando altos porcentajes de éxito en tareas reales y demostrando una velocidad muy superior a los modelos basados directamente en video. La efectividad del sistema se confirma incluso cuando se utilizan solo cinco grabaciones de demostraciones humanas realizadas con un teléfono móvil, logrando transferir exitosamente las habilidades al robot físico a pesar de las diferencias corporales y ambientales.
Parece que finalmente los robots podrán aprender de nosotros sin quejarse de nuestra técnica imperfecta o de que movemos la cámara demasiado.
