Triple IK 5pivotes pie

Buenas, estoy haciendo la pierna con triple IK. El tutorial de Pen dice que el Ikchain de en medio su parent space debe estar en IK goal. Primero lo he probado en un archivo independiente y todo iba bien, pero resulta que al utilizarlo en este nuevo me gira los huesos del pie.

Lo tengo todo frezeado, cuál es el problema?
Por cierto, alguien conoce alguna buena referencia para hacer una cadena bend con twistí.

Gracies, a ver si consigo terminar esto.

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