Sacar rotación de un hueso con IK

Muy buenas, a ver si alguien me puede ayudar. Estoy intentando sacar la rotación de un hueso en una cadena IK en Blender 2.5.4.

De un hueso en cadena FK no tengo problema.

Bpy, data, objects[armature].pose, Bones[bone.001].rotation_cuaternión.

Así me da la rotación y la puedo copiar a otro hueso en FK, pero el problema me viene en que esto no funciona en una cadena IK.
¿Cómo podría sacar la matriz de rotación o lo que sea del hueso en la cadena IK? Gracias de antemano.