Problema IK y brazo robotico

Hola gente, veréis, estoy animando un brazo robótico y para hacerlo he usado dos Bones con un IK Limb. El problema reside a la hora de hacer que este brazo robótico pueda girar 360 grados siempre manteniendo la misma posición. Con esto me refiero en que ahora mismo a la que giro 180 grados me invierte la posición como podéis ver en la imagen y por lo tanto no puedo crear la animación como quisiera.

Hago mal el rig? No es el correcto? Como puedo solucionarlo?
Muchas gracias, y a ver si podéis echarme una mano. Saludos.

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Hola rolder, si entendí bien tu pregunta, entonces podrías solucionarlo, añadiendo un controlador para el ángulo del codo.

En este caso estoy usando un helper del tipo dummy, teniendo seleccionado la cadena IK, me voy al ut IK Solver properties, y en pik target, designo el dummie. De ahí ya podrás controlar mejor esa torsión.

Espero haberme hecho entender, no es algo que domine. Saludos.

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Hola Aedozea, gracias por tu respuesta. Me a ayudado y ya lo tengo hecho. Repito, muchas gracias. Posdata: había visto esa opción, pero no había pensado en hacer lo que has comentado, gracias de nuevo.