Esta mosca no obedece cuando aplico IK

En el modelo de la fotografía, he colocado tres huesos en cada pierna, y en desde la cabeza hasta el trasero otros tres huesos. Aplico IK a cada pierna y a los huesos del cuerpo. El problema es el siguiente si el cuerpo se mueve las piernas deberían estar pegadas a él, pero esto no ocurre, si las enlazo no hace ningún efecto, y si atacho las piernas al cuerpo este pierde la movilidad que le da el IK, lo mismo pasa con los ojos, si el cuerpo se arquea los ojos deberían moverse en el mismo ángulo que la cabeza, pero siguen quedándose rectos.

-- IMÁGENES ADJUNTAS --
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¿Has probado a vincular los huesos padres de las cadenas a un ficticio? Así al mover el dummie, arrastrará todo lo demás. El dummie sería como el centro de gravedad del bípedo, para que te hagas una idea, prueba también a utilizar restricciones de posición. Pero no abuses de ellas, pues utilizar muchas ralentiza muchísimo el movimiento del esqueleto. Recuerda también que puedes vincular elementos y decir que no hereden posición o rotación (en el panel jerarquías, en la sección información Vinc). Esto también es muy útil. Un saludo.