Duda con el biped

Hola, estoy empezando a aprender Biped por mi cuenta, tengo una duda, al hacer un ciclo de andar para ponerlo en loop cómo puedo hacer? Desde las curvas evidentemente no, pero ¿funciona el loop del workbench? Estoy acostumbrado a animar con huesos, así que, no tengo ni idea de cómo hacer para que no parezca que el brazo me del golpe que me da como si estuviese en lineal, justo al empezar el time line (en el brazo en este caso, el primer y último fotograma tienen la misma pose). Si alguien conoce algún tutorial o manual extenso para utilizar el Biped se lo agradecería. Gracias.