自律型ドローンの境界セキュリティシステムは、あまり知られていない問題に直面しています。それはカーテンウォールへの衝突です。飛行を安定させるために設計された光学フローセンサーは、ガラスの鏡面反射によって方向感覚を失います。最近、商業施設で発生した事例では、監視対象のファサードにドローンが衝突しました。この障害を分析し、3Dパイプラインでどのように対処するかを検討します。
3Dパイプライン：ROS Gazeboで光学フローエラーをシミュレーションし修正する方法 🚁
障害を再現するために、CloudCompareでリアルな鏡面テクスチャを持つファサードをモデル化しました。次に、ROS Gazeboで光学フローセンサーを搭載したドローンと、可変照明環境を設定しました。シミュレーションの結果、特定の角度で飛行すると、センサーが高度基準を失い、横方向にドリフトすることが示されました。修正には、CloudCompareで事前に危険ゾーンをマッピングし、GazeboでPIDコントローラーのゲインパラメータを調整して反射率のピークを無視することが含まれます。
ドローンが自分の反射に恋をして窓に衝突した話 😅
冗談のようですが、現実です。ドローンはカーテンウォールに映った空の反射を障害物のない経路と勘違いし、ガラスに向かってまっすぐ加速しました。鏡の前のティーンエイジャーのように、自分の鏡像から目を離せなかったのです。教訓は明らかです。もしあなたのセキュリティドローンがナルシストになったら、配備する前にCloudCompareでファサードの素材を確認したほうがいいでしょう。少なくとも強化ガラスは衝撃に耐えました。