多年来，对GPS的依赖一直是无人机地形测绘的致命弱点。在隧道、地下矿井或茂密森林等环境中，卫星信号会减弱或消失，从而危及飞行的安全性和精度。Skydio公司的Skydio 2+通过实施一套完全基于360°视觉和神经网络的导航系统，打破了这一技术壁垒，为无GNSS条件下的测绘提供了一种稳健的替代方案。
惯性-视觉导航架构与神经SLAM 🚁
Skydio 2+集成了一套由六个导航摄像头组成的系统，可全方位捕捉环境信息，为经过训练的卷积神经网络模型提供数据，使其能够实时识别障碍物、边缘和纹理。该系统执行视觉SLAM算法，无需外部参考即可构建地形的三维地图。对于测绘人员而言，这意味着能够在矿井巷道或植被覆盖下进行巡检飞行，并保持亚米级的相对定位精度。与需要RTK基准站的常规无人机不同，这种方法即使在完全无卫星信号的区域也能保持测绘的连续性，并将数据与高分辨率相机的定位信息同步，通过后续控制点生成地理参考点云。
对关键基础设施大地测量的影响 🏗️
无GPS运行能力不仅扩大了应用范围，还重新定义了基础设施巡检的工作流程。在桥梁或铁路隧道等金属结构阻挡信号的区域，Skydio 2+能够沿着资产几何形状自主飞行，捕获的摄影测量数据点密度可与地面激光扫描仪相媲美。对于建筑行业而言，这意味着可以在施工阶段检查内部楼板或地下室，而无需安装信标或外部引导系统，从而减少了放样时间，并通过消除人员在危险区域作业的需要提高了安全性。
考虑到GPS在地下环境（如隧道或矿井）中的局限性，Skydio 2+的360度视觉导航系统相较于这些无卫星信号空间中传统的地形放样方法，具体提供了哪些优势和局限性？
(附注：3D地形测绘就像绘制一张藏宝图，但宝藏是一个精确的模型。)