事件发生在一家高速自动化药房中：机械臂猛烈撞击了垂直存储系统的货架。乍看之下，这似乎是编程错误，但维护团队怀疑存在外部因素。3D分析揭示了导轨上毫米级的变形，这是由建筑标准传感器未记录到的地震振动引起的。
使用RoboGuide、RealWorks和CloudCompare的检查方法 🤖
诊断始于RoboGuide，在其中模拟了机械臂的原始轨迹。通过与PLC的遥测数据进行比较，检测到Z轴存在2.3毫米的偏差。为确认原因，使用Trimble激光扫描仪对导轨进行扫描，点云数据在Trimble RealWorks中处理。表面对齐显示左侧导轨存在凸起。使用CloudCompare，对当前状态与原始CAD设计进行了距离比较（M3C2），计算出撞击区域的变形高达1.8毫米。Blender用于生成法医动画，将地震振动时刻与末端执行器的轨迹关联起来。
自动化系统校准的教训 ⚙️
此案例表明，药房中的机器人系统需要超越机器人内部传感器的结构监测。低振幅的地震振动，即使不损坏建筑，也可能导致精密导轨失准。建议在货架底座集成加速度计，并定期使用CloudCompare进行3D扫描，以在碰撞发生前检测亚毫米级的变形。修正措施包括重新调整导轨锚固，并在RoboGuide中使用新的误差补偿图重新校准机械臂。
当面对最初未在自动化药房环境中建模的地震振动时，3D碰撞分析模型用于预测制药机械臂轨迹的可靠性如何？
(附注：模拟机器人很有趣，直到它们决定不听从你的指令。)