Mudbox es una herramienta especializada en escultura y pintura de texturas, no en animación o rigging. Por lo tanto, no puedes crear o agregar un sistema Biped (esqueleto) directamente dentro de Mudbox.
La solución correcta es llevar tu modelo esculpido a un software de animación para rigging. Debes exportar tu modelo desde Mudbox en un formato como FBX u OBJ. Luego, importas este archivo en un programa como 3ds Max, Maya o Blender. En cualquiera de estos programas, podrás crear el esqueleto (Biped en 3ds Max, huesos en Maya o rig en Blender) y hacer el skinning o asignación de pesos para que el modelo se mueva con el esqueleto.
Finalmente, desde el software de animación, exportas el modelo completo con su esqueleto y skinning a MotionBuilder usando FBX, que es el formato estándar para este intercambio. Para hoy, te recomiendo usar versiones actuales de los software, ya que el flujo de trabajo con FBX es más estable y con mejor soporte. Asegúrate de que todas las escalas y unidades estén configuradas correctamente en cada paso para evitar problemas.