تواجه أنظمة الأمن المحيطي باستخدام الطائرات بدون طيار المستقلة مشكلة غير معروفة: الاصطدام بالجدران الستارية. مستشعر التدفق البصري، المصمم لتثبيت الطيران، يفقد اتجاهه بسبب الانعكاسات المرآوية للزجاج. حالة حديثة في منشأة تجارية انتهت بتحطم الطائرة بدون طيار في الواجهة التي كان من المفترض أن تراقبها. نحلل هذا الخلل وكيفية معالجته في خط أنابيب النمذجة ثلاثية الأبعاد.
خط أنابيب النمذجة ثلاثية الأبعاد: كيفية محاكاة وتصحيح خطأ التدفق البصري في ROS Gazebo 🚁
لإعادة إنتاج الخلل، تم نمذجة الواجهة في CloudCompare بأنسجة مرآوية واقعية. ثم، في ROS Gazebo تم تكوين طائرة بدون طيار بمستشعر تدفق بصري وبيئة ذات إضاءة متغيرة. أظهرت عمليات المحاكاة أنه عند التحليق فوق زوايا معينة، يفقد المستشعر مرجع الارتفاع وينحرف جانبياً. يتضمن التصحيح رسم خرائط مسبقة للمناطق الحرجة باستخدام CloudCompare وضبط معلمات كسب وحدة التحكم PID في Gazebo لتجاهل قمم الانعكاسية.
الطائرة بدون طيار وقعت في حب انعكاسها واصطدمت بالنافذة 😅
يبدو الأمر مزحة، لكنه حقيقة: الطائرة بدون طيار أخطأت في تفسير انعكاس السماء على الجدار الستاري على أنه مسار خالٍ وتسارعت مباشرة نحو الزجاج. مثل مراهق أمام المرآة، لم تستطع أن ترفع نظرها عن صورتها المرآوية. المغزى واضح: إذا أصبحت طائرتك الأمنية نرجسية، فمن الأفضل مراجعة مواد الواجهة في CloudCompare قبل نشرها. على الأقل، تحمل الزجاج المقسى الصدمة.