La limpieza de fachadas complejas con drones autónomos enfrenta un problema inesperado: el sombreado óptico de los muros cortina acristalados. Durante pruebas en un edificio de oficinas en Madrid, dos drones de limpieza colisionaron al perder el algoritmo de posicionamiento local por reflejos y sombras cambiantes. El incidente, simulado en ROS Gazebo y analizado con CloudCompare, revela fallos en la percepción visual bajo condiciones de iluminación variables.
Pipeline 3D: Gazebo, CloudCompare y el error de sombreado 🛸
El pipeline 3D usado combinó ROS Gazebo para simular el entorno y CloudCompare para procesar las nubes de puntos de la fachada. El error surgió cuando los sensores LIDAR y cámaras estéreo interpretaron las sombras proyectadas por el muro cortina como obstáculos sólidos. Esto generó trayectorias de evitación falsas entre los drones, causando la colisión. La solución propuesta incluye filtrar datos de sombreado en tiempo real mediante machine learning, pero requiere más pruebas en condiciones reales de luz solar.
El drama del dron que chocó con su propia sombra 😅
Los drones, diseñados para limpiar cristales, demostraron que temen más a su sombra que a una paloma. En lugar de fregar, bailaron un tango de esquivas hasta estamparse. Ahora los ingenieros estudian si añadir gafas de sol a los sensores o programarles una terapia de exposición a la luz. Mientras tanto, los edificios acristalados pueden respirar tranquilos: los drones seguirán chocando entre sí antes de tocar un solo ventanal.