Un camión autónomo de minería perdió su trayectoria y colisionó tras pasar un bache que descalibró su sensor inercial IMU. El incidente, registrado en una operación remota, expone las limitaciones de estos sistemas ante irregularidades del terreno. El pipeline 3D combinó RealityCapture para reconstruir la escena y Carla Simulator para simular el fallo, ofreciendo datos precisos sobre la pérdida de navegación.
Pipeline 3D: reconstrucción y simulación del fallo 🚧
RealityCapture procesó imágenes del área para generar un modelo 3D del bache y la trayectoria del camión. Carla Simulator replicó el evento con los datos de la IMU descalibrada, mostrando cómo la deriva angular provocó una desviación gradual. La simulación confirmó que el impacto del bache generó una aceleración anómala no filtrada por el sistema, desviando el vehículo hacia un talud. Los ingenieros ajustaron los parámetros de calibración para evitar futuros eventos similares.
El bache que sabía más que la IMU 🕳️
Al parecer, el bache tenía un doctorado en cinemática. Mientras el camión pensaba que seguía recto, el sensor inercial decidió tomarse unas vacaciones no programadas. RealityCapture mostró el cráter con detalles de museo, y Carla Simulator demostró que un hoyo de 15 cm puede humillar a un vehículo de 50 toneladas. La moraleja: hasta los camiones autónomos necesitan un psicólogo para procesar los baches.